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本系統(tǒng)由網(wǎng)格3D掃描器識別系統(tǒng)、協(xié)作機器人、易取軟件系統(tǒng)、易取系統(tǒng)工裝及控制器組成。

視科普 SCAPE OP13-08

1、網(wǎng)格3D掃描器識別系統(tǒng)    

本系統(tǒng)自主開發(fā)了一套可以直接裝在機器人上的小型3D傳感器 ，該傳感器為系統(tǒng)提供了很高的靈活性，即在機器人可達(dá)范圍內(nèi)，不受箱子數(shù)量及位置的限制。本系統(tǒng)只需要拍攝一幅圖像，即可生成所需的3D點云；可以無需重新標(biāo)定的情況下在不同的量程下工作，即可以按照目標(biāo)零件的大小選擇相應(yīng)的工作范圍。

技術(shù)參數(shù)：

（1）預(yù)定距目標(biāo)物的距離：近程340 mm；遠(yuǎn)程445 mm；

（2）預(yù)定距離下工作范圍：近程280-480mm；遠(yuǎn)程325-565mm；

（3）預(yù)定距離下的視場：近程205 x 205 mm；遠(yuǎn)程271 x 271 mm；

（4）預(yù)定距離下橫向分辨率 (XY-平面)：近程1.05 mm；遠(yuǎn)程1.37 mm；

（5）預(yù)定距離下最小掃描面積：近程4.9 x 4.9 mm；遠(yuǎn)程5.8 x 5.8 mm；

（6）預(yù)定距離下深度精度RMS：近程0.25 mm；遠(yuǎn)程0.44 mm。

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2、協(xié)作機器人    

技術(shù)參數(shù)：

（1）自由度:6;

（2）最大工作半徑（mm）:886.5mm

（3）負(fù)載（kg）:5

（4）重量(kg):24

（5）安裝面直徑（mm）:?172

（6）重復(fù)定位精度（mm）:±0.02

（7）工具速度(m/s):≤2.8

（8）平均功率（W）:200

（9）峰值功率（W）:1000

（10）工作環(huán)境溫度范圍（°C）:0-50

（11）工作環(huán)境濕度:25%-90%

（12）安裝方式:任意角度

（13）防護(hù)等級:IP54

（14）關(guān)節(jié)1:運動范圍±175°;最大速度147°/s;

（15）關(guān)節(jié)2:運動范圍±175°;最大速度147°/s;

（16）關(guān)節(jié)3:運動范圍±175°;最大速度147°/s;

（17）關(guān)節(jié)4:運動范圍±175°;最大速度180°/s;

（18）關(guān)節(jié)5:運動范圍±175°;最大速度180°/s;

（19）關(guān)節(jié)6:運動范圍±175°/±360°;最大速度180°/s。

3、易取軟件系統(tǒng)     

    由以下四個模塊組成：

（1）無序抓取模塊：完成引導(dǎo)機器人進(jìn)行無序抓取的工作；

（2）網(wǎng)格相機功能模塊：包含網(wǎng)格相機控制及相關(guān)3D點云處理；

（3）自動自檢系統(tǒng)模塊：用于相機運行期間的自檢工作；

（4）學(xué)習(xí)訓(xùn)練模塊：完成新零件的導(dǎo)入訓(xùn)練，抓取策略規(guī)劃，抓手管理等。

4、易取系統(tǒng)工裝及控制器   

（1）工裝

尺寸：374 x 225 x 110 [mm]；

供電：24 VAC；

真空吸盤：2.5層風(fēng)琴式吸盤，包含直徑：?5, ?7, ?9, ?12, ?14, ?17.5, ?20, ?25各兩個；

供氣需求： 3.5-6 bar 25 liter；

重量：4.2kg；

傳感器：真空壓力傳感器；

其他組件：電磁閥等

（2）工控機

CPU：Intel Core i5-10400 (6 core)或性能相近

內(nèi)存：16GB；

存儲：500GB HD；

顯卡：板載；

網(wǎng)絡(luò)連接：3-4個以太網(wǎng)接口（包含2個PoE）；

操作系統(tǒng)：Windows 10 （64bit）